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【 来源:原创 】 【 发布时间:2018-08-25 】 【 字体:

每个脉冲为0.1ms,这100us的。 当位置传感器检测到运动?#32771;?#21040;达运动范围的极限位置时,运动?#32771;?#36943;制 1 秒,然后反向流动,单臂液压机他停在运动规模的?#26800;悖?#23558;该位置作为机器人的初始位置。电动机的转速1500r/min,单臂液压机即40ms/r,也就是单片机发出400个脉冲的时候是40ms。知道液压机是由一系列的控制信号进行操控的,而在?#23548;?#25805;纵中,液压机电机转速的选择及定时器初值的八拍工作步距角的一半,单,双四四拍节?#27169;?#26159;以,单臂液压机八拍工作方式既可以保持较高的滚动力矩又可以进步控制精度。单臂液压机机械手的运动?#32771;?#36798;到初始位置后停 2 秒,在初始位置为中间,单臂液压机间为±5 位置偏移。则按时器的初值:TC=216-100us/1us=65436=FF9CH.5.3 控制程序 控制程序的功能是实现机械手的匀速轮回动作:开始控制之前机械手的运动?#32771;?#22788;于运动范围内的随机位置上,启动节制后,运动?#32771;?#23558;在任何标的目的。单片机时钟脉冲频率为12MHz,在按时器模式下,计单臂液压机数器由单片机主脉冲经12?#21046;?#21518;计数,是以,计算单位时间T为微控制器时?#21448;?#26399;TCLK 12倍。定时器的工作模式选择模式1,如此,按时器是按16位加1计数器工作的,该计数器由高8位TH和低8位TL构成。 步进电机转速的选择及定时器初值的?#33539;?选择步进电机的转速为1500r/min。 0.9度电机步距角, 360 / 0.9 = 400,所以单臂液压机马达旋转到400个脉冲。 T=12单臂液压机*(1/fosc)=12*(1/12)(us)=1(us)。液压

 

 

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